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Kinematics，F(xiàn)K）；而IK則是先確定子骨骼的方位，反向推導(dǎo)出其繼承鏈上n級父骨骼方位的方法。

IK在游戲里常見的應(yīng)用是foot 
placement，就是當(dāng)角色站在一個不平的表面上（臺階，斜坡）時，自動調(diào)整兩腳的高低（當(dāng)然，同時會影響小腿和大腿的姿態(tài)）以便看上去腳是真正“踩”在地面上的，而不是浮在空氣中或者陷入地面以下。

如果不用IK的話，要解決這個問題就只能為所有可能的地形起伏情況制作不同的角色動作，其工作量是不可想象的。另外的應(yīng)用就是象《波斯王子》，《古墓麗影》這樣的游戲，經(jīng)常會需要主角向前躍起然后抓住一樣?xùn)|西，比如一根旗桿。主角的彈跳能力通常是固定的，游戲也不可能要求玩家控制角色在一個準(zhǔn)確的特定地點朝一個準(zhǔn)確的特定方向跳躍，一般都是允許一個誤差范圍。那么問題就出現(xiàn)了，當(dāng)主角飛到旗桿附近時，可能旗桿在頭頂上，也可能在肩膀之下，或者偏左偏右都有可能，這時IK就可以使主角的雙手自然地伸向旗桿，不管它在哪里（當(dāng)然，必須physically 
possible，也就是在生理學(xué)上夠得著的距離內(nèi)）。

如何實現(xiàn)IK呢？容易想到的是求解方程，但這樣通常會得到無窮多的解。用自己的身體試驗一下，即使手和肩膀都不動，小臂和大臂仍然可以自由靈活的轉(zhuǎn)動，更不用說涉及超過2級骨骼的IK了?，F(xiàn)在常用的IK實現(xiàn)方法稱為CCD（Cyclic 
Coordinate 
Descent，中文不知道叫什么），這是一種迭代的方法，在絕大多數(shù)情況下，目標(biāo)骨骼的位置都會收斂到指定位置。見下圖，即使不寫程序，自己拿幾根火柴棍也很容易驗證這個算法的有效性。

對所有受IK影響的骨骼，按從子骨骼到父骨骼的順序執(zhí)行迭代操作：旋轉(zhuǎn)當(dāng)前骨骼，使當(dāng)前骨骼位置到目標(biāo)骨骼的連線指向IK目標(biāo)位置。由于所有骨骼是從一個特定狀態(tài)出發(fā)開始IK計算，所得到的結(jié)果也會比較穩(wěn)定。通常5～10次迭代之后就能得到很好的結(jié)果。

目前為止，指定骨骼到達(dá)指定位置已經(jīng)沒問題了，但通常這是不夠的。如果是人體骨骼的話，不是所有的關(guān)節(jié)都可以向任意方向旋轉(zhuǎn)，所以我們必須對骨骼的旋轉(zhuǎn)加以限制，比如肘關(guān)節(jié)實際上只有一個軸的自由度，而且不能向后彎曲。由于通常骨骼動畫都是用四元數(shù)來表示旋轉(zhuǎn)，而關(guān)節(jié)的角度限制只能用歐拉角來表示，所以在迭代過程中每次算出骨骼的旋轉(zhuǎn)后都要轉(zhuǎn)成歐拉角，看是否超過很限值，如果超過則需要校正，然后再轉(zhuǎn)回四元數(shù)進(jìn)行計算。

限制了旋轉(zhuǎn)角之后，結(jié)果看起來就很好了。但是還有一個細(xì)節(jié)需要注意，當(dāng)所有需要IK控制的骨骼正好在一條直線上，而IK目標(biāo)位置正好在也落在這條直線上時（如下圖），算法就會失敗，因為不論迭代多少次，每一個骨骼都會認(rèn)為自己不需要旋轉(zhuǎn)。所以一個小技巧是，如果發(fā)現(xiàn)骨骼鏈“很直”，就向骨骼允許的任意方向加一些細(xì)微的旋轉(zhuǎn)；或者干脆在骨骼的限制角度數(shù)據(jù)中就禁止完全“伸直”。